Os Painéis de São Vicente filiam-se numa tradição de alegorias subtis e de um teatro primitivo, ao mesmo tempo sacro e laico, cujos símbolos litúrgicos e profanos celebram os factos nacionais de maior relevância histórica.
O conhecimento de “Os Painéis” serem de autoria de Nuno Gonçalves (1460-1470) deve-se a Francisco de Holanda (1517-1585. Hoje estão no Museu Nacional de Arte Antiga, mas já fez parte do altar de São Vicente na Sé de Lisboa.
Aqui impõe-se a figura do Infante D. Henrique, inflamado pelo sonho do contorno do obstáculo islâmico, no outro extremo do “Mare Nostrum”. Em busca das Sete Cidades, os seus navegadores descobrem os Açores onde se encontram com selvagens.
Esta é sem dúvida a obra mais representativa de Portugal, onde toda a nação está aqui representada: cristãos, judeus e muçulmanos. Vivem-se ao mesmo tempo as entranhas do seu passado, e a visão longínqua do futuro. A fusão passado/futuro num momento histórico de viragem de uma sociedade: de guerreira e mística em mercadora e navegante.
No Painel do Infante, O Santo segura o Evangeliário e mostra ao Rei (D. Afonso V?) o texto do Evangelho de S. João, que se lia na missa votiva do Espírito Santo. Atrás à direita está o Infante D. Henrique seguido do Príncipe D. João. À esquerda a Infanta D. Joana. Para alguns teóricos, este painel representa a "queda" da Casa de Avis e a tomada do poder por D. Afonso V.
A imagem central reveste-se de mistério. Pensa-se representar S. Vicente, contudo, a simbologia presente não se adequa a tal personagem religioso, nem a nenhum outro.
Ajoelhando-se perante a imagem central, está Afonso V, assumido Rei aos 14 anos, rejeitando a regência do seu tio D. Pedro. De véu branco, Leonor de Aragão, que após o falecimento de D. Duarte, tentaria tomar o poder em Portugal, que culminaria na liderança do regente D. Pedro após expulsão da Rainha para Castela.
A filha de D. Pedro e mãe de D. João II, que se encontra do outro lado, é a figura mais enigmática do painel. Os seus braços assimétricos afastam as vestes vermelhas para revelar roupa de cor verde, a cor de seu pai no Painel dos Cavaleiros.
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